Ключевое слово: «принцип гаусса»
Шишкина С. И., Котов Е. А. Методика оптимизации вычислительных процедур в задачах динамики роботов-манипуляторов методами линейной алгебры // Научно-методический электронный журнал «Концепт». – 2026. – . – URL: http://e-koncept.ru/2026/0.htm
DOI 10.24412/cl-37509-2026-1-63-68
Авторы:
С. И. Шишкина, Е. А. Котов
С. И. Шишкина, Е. А. Котов
Актуальность исследуемой проблемы обусловлена дефицитом практических примеров в курсах высшей математики, что снижает мотивацию студентов инженерных специальностей. Цель статьи – демонстрация прикладной ценности линейной алгебры и методов оптимизации на примере динамики роботов-манипуляторов. Исследование базируется на принципе наименьшего принуждения Гаусса. Задача определения ускорений сведена к минимизации квадратичной формы при линейных ограничениях. Для решения применен метод динамического программирования в виде рекуррентного алгоритма. Полученный подход обеспечивает минимальные вычислительные затраты. Результаты применимы в системах управления роботами и может быть полезен при исследовании динамических систем.
Ключевые слова:
динамическое программирование, оптимизация., принцип гаусса, квадратичные формы, робот-манипулятор
